文章目录

1 引言

2 机械臂的数学模型及几何分析

2.1 机械臂自由度分析

2.2 机械臂运动副的几何分析

2.3 机械臂运动到任意位置时球面副铰接点坐标

    2.3.1 液压缸缸筒和机械臂的球面副铰接点B和D坐标

    2.3.2 液压缸活塞杆和十字铰的铰接点A和C坐标

    2.3.3 液压缸在任意位置时长度

3 机械臂液压缸受力分析

4 结论

文章摘要:凿岩台车机械臂的下三角液压驱动支撑机构是空间立体结构,构件的空间位置关系复杂。根据实际应用的三臂凿岩台车机械臂的结构形式,建立其数学模型,通过对机械臂数学模型的几何分析,计算出机械臂到达任意位置时支撑液压缸长度与机械臂俯仰、摆动角度的函数关系。在对机械臂进行几何分析的基础上,对其进行力学分析,经过向量运算,推导出计算机械臂摆动到任意位置时下三角机构左右液压缸的受力特性。

文章关键词:

论文分类号:TP241;TU631